유니버설 로봇 비전 기반 LEGO Stacker

[Thomas Kølbæk Jespersen] Aalborg University의 로봇 비전 과정에서 그의 동급생은 Matlab 코드와 URScript를 사용하여 Universal Robots UR5를 프로그래밍하여 Duplo 벽돌을 쌓아 올리도록 사용했습니다. Duplo Bricks는 저작 심슨 문자로 쌓여 있습니다. 호머의 머리, 셔츠에 대한 흰색, 바지의 파란색, 예를 들어 바지를 위해 푸른 색.

벽돌은 가까운 테이블 위에 무작위로 흩어져 있으며 테이블 위에 장착 된 비디오 카메라가 벽돌을 스캔하고 요소의 위치, 색상 및 위치를 식별하는 데 도움이됩니다. 여기에는 컴퓨터가 픽셀이 벽돌의 일부인지 결정하는 데 도움이되는 BLOB 분석이 포함됩니다. 컴퓨터는 각 픽셀 A 번호를 제공하고 BLOB에 할당하는 컴퓨터가 각 픽셀 A 번호를 제공합니다.

방향을 확인하려면 (벽돌은 모두 스터드 쪽을 위로 가고 겹치지 않고 겹치지는 않고 겹치지 않고 각 사분면)에서 각 사분면에서 각 사분면 내에서 BLOB의 중심과 가장 먼 픽셀 사이의 거리가 측정됩니다. 이 기술은 정사각형이 아닌 벽돌과 함께 작동 할 가능성이 없습니다. 픽셀 단위의 각 벽돌의 위치는 데카르트 좌표로 번역되어 로봇을 픽업 할 수 있습니다. MATLAB 및 URSCRIPT 코드의 [Thomas]의 GitHub을 참조하십시오.

훨씬 더 많은 UR5 프로젝트를 찾고 계십니까? 작년에 발표 한 수 바르 의류 제조 로봇을 확인하십시오.